摘要：传统管道建模与测绘主要依赖RTK（实时动态定位）测绘杆，其特点是人工部署，单点采集，需要两人以上协同操作，无法保证工人的安全，且增大了人力调度。耗时长达数小时/公里，GPS定位在工地情况下的复杂环境中会产生操作误差。本文提出一种基于边缘计算的轻量化实时建模系统。惯性导航系统和GPS获得设备的位置。摄像头与雷达的点云数据进行融合，获得管道的点云数据。结合设备的定位信息来确定管道的精确定位。全程测量仅需要单人手持拍摄，测绘用时缩减至20分钟以内，定位误差可减小到厘米级别。

关键词：燃气管道；实时识别；三维重建；跨模态数据压缩；轻量化建模